طرح درس کدهای لیگ خانه هوشمند

این کدها روی نسخه‌ی 2.1.1 اجرا شده‌اند. برای آموزش، نمای بالای مسابقه را روشن کنید.

شروع کار

1. برنامه را باز کنید و رده را انتخاب کنید.
2. از صفحه‌ی آماده‌سازی، هلپر رده یا ویرایشگر کد را باز کنید.
3. کد را بسازید و «بازی با این کد» را بزنید.
4. پنل Sensors را روشن کنید تا عددها زنده دیده شوند.

چرخ راست تندتر یعنی پیچ به چپ. گوشه‌ی بالا-چپ نمای مسابقه (0,0) است و y رو به پایین زیاد می‌شود. heading برابر ۰ راست، ۹۰ پایین، ۱۸۰ چپ و ۲۷۰ بالاست.

First Step: واکنش با سه چشم

کجا اجرا شود: هلپر AI یا هلپر بلاکی FS.

if bumperfront == 1 and movetime == 0:
    wheelleft = -8
    wheelright = -25
    movetime = seconds(0.6)
elif front < 60 and movetime == 0:
    wheelleft = 18
    wheelright = -18
    movetime = seconds(0.5)
elif frontleft < 45 and movetime == 0:
    wheelleft = 18
    wheelright = -18
    movetime = seconds(0.3)
elif frontright < 45 and movetime == 0:
    wheelleft = -18
    wheelright = 18
    movetime = seconds(0.3)
else:
    wheelleft = 25
    wheelright = 25

ربات چه می‌کند: با تمام سرعت جلو می‌رود. به دیوار نزدیک شود به راست می‌چرخد و مانع هر سمت را با چرخش به سمت مخالف رد می‌کند.

U14: رنگ، قطب‌نما و اتاق

کجا اجرا شود: هلپر AI یا هلپر بلاکی U14. در هر دو، حرکت «بچرخ تا جهت» با قطب‌نما کار می‌کند.

elif color == green:
    state = 2
    timer = 10
    wheelleft = -25
    wheelright = -25

ربات چه می‌کند: رنگ سبزِ جلوی نوک را می‌بیند، یک ثانیه با قوس عقب می‌رود و به تمیزکاری برمی‌گردد.

U14: شماره‌ی اتاق به چه درد می‌خورد؟

room می‌گوید ربات کجای خانه است: ۰ هال، ۱ آشپزخانه، ۲ و ۳ و ۴ اتاق‌خواب، ۵ سرویس. clean2 می‌گوید چند درصد اتاق ۲ رنگ تیم شده. با این دو، ربات می‌فهمد کی اتاق را رها کند.

کجا اجرا شود: دکمه‌ی «آموزش» در برنامه، رده‌ی U14، درس ۷.

if room == 2 and clean2 > 8:
    err = 0 - heading
    if err < -180:
        err = err + 360
    if abs(err) > 12:
        wheelleft = -18
        wheelright = 18
        if err > 0:
            wheelleft = 18
            wheelright = -18

ربات چه می‌کند: اتاق را تمیز می‌کند، رو به در می‌چرخد و بیرون می‌رود. جهت در را باید از نقشه خواند.

خروج با هلپر: در هلپر AI یا بلاکی U14، بخش «خروج از اتاق تمام‌شده» را باز کنید. اتاق را انتخاب کنید، درصد را ۶۰ بگذارید و «افزودن» را بزنید. ربات وقتی آن درصد از اتاق را تمیز کرد، با دو حرکت قطب‌نمایی از در بیرون می‌رود. این مسیرها برای خانه‌ی پیش‌فرض اندازه‌گیری شده‌اند.

خط اشتباه: اگر خطی درست نباشد، بازی شماره‌ی همان خط را نشان می‌دهد، از آن رد می‌شود و ربات ادامه می‌دهد.

U19: مسیر، باتری و آب

کجا اجرا شود: هلپر Route. دکمه‌ی «مسیر نمونه‌ی آزموده‌شده» را بزنید، کارت قوانین را بخوانید و «بازی با این مسیر» را بزنید.

if bumper == 1 and rec == 0:
    rec = 12
if battery < 55 and charging == 0 and rec == 0:
    charging = 1
    start_trip()
if rec > 6:
    rec = rec - 1
    wheelleft = -22
    wheelright = -8
elif rec > 0:
    rec = rec - 1
    wheelleft = 8
    wheelright = 24
elif charging == 1:
    go_charge()
else:
    follow_route()

ربات چه می‌کند: نقطه‌به‌نقطه از درها می‌گذرد و تا جایی که راه باشد از آب دور می‌ماند. به مانع بخورد عقب می‌رود و از کنارش رد می‌شود. زیر حد باتری از مسیر امن به شارژر می‌رود و بعد ادامه می‌دهد.

سوپرتیم

کجا اجرا شود: هلپر Route سوپرتیم. روش مثل U19 است. زمان تمرین ۲۴۰ ثانیه است، زمان رسمی را داور اعلام می‌کند و جریمه‌ی جابه‌جایی ۵، ۱۰ و سپس ۱۲ کاشی است.

اشکال‌یابی